新時達機器人SPad示教器數(shù)據(jù)采集功能

發(fā)布時間：

2025-01-21 11:27

這一期我們來介紹新時達SPad示教器重磅功能：數(shù)據(jù)采集功能。它類似于CODESYS中的trace功能，可實現(xiàn)在示教器上的數(shù)據(jù)配置及數(shù)據(jù)采集操作，可以將采集的數(shù)據(jù)以2D曲線的形式顯示，并且可以進行曲線的單通道/多通道顯示、拖動、放大縮小、添加光標等操作，便于進一步數(shù)據(jù)分析。

數(shù)據(jù)采集界面

點擊STEP>高級監(jiān)視>數(shù)據(jù)采集，進入數(shù)據(jù)采集界面，如下圖所示：

紹新時達SPad示教器數(shù)據(jù)采集功能

采集配置

點擊數(shù)據(jù)采集界面右下角的采集配置按鈕，進入采集配置界面。默認有四個采集配置，即數(shù)據(jù)采集1~數(shù)據(jù)采集4。每組數(shù)據(jù)采集都包含基本配置、觸發(fā)方式配置、通道配置三部分。

采集配置界面如下圖所示：

紹新時達SPad示教器數(shù)據(jù)采集功能

基本配置包含采樣周期和最大采樣時間。采樣周期默認4ms，最大采樣時間默認10分鐘，均不需要用戶配置。

觸發(fā)方式包含手動觸發(fā)和自動觸發(fā)。手動觸發(fā)不需配置觸發(fā)器，點擊開始采集按鈕即可觸發(fā)采集的開始；自動觸發(fā)需要配置觸發(fā)器，要等觸發(fā)器觸發(fā)后才開始采集。自動觸發(fā)時的觸發(fā)器包含兩類：? 開始運動：機器人開始運動時，才觸發(fā)數(shù)據(jù)采集；? DI/DO：信號觸發(fā)后，才觸發(fā)數(shù)據(jù)采集，信號區(qū)分上升沿和下降沿。

通道配置默認有8個通道，可配置每個通道要采集的數(shù)據(jù)，以及通道是否開啟，通道開啟后，才可以采集對應的數(shù)據(jù)。例如在配置數(shù)據(jù)采集1時，將通道2打開，并且將通道2的數(shù)據(jù)配置為“軸1的下發(fā)位置”。

觸發(fā)方式配置、通道配置都配置好以后，點擊保存按鈕即可保存。

數(shù)據(jù)采集操作

在數(shù)據(jù)采集操作界面，從數(shù)據(jù)采集1~數(shù)據(jù)采集4配置中選擇一組配置，即可看到該組配置對應的通道1~8的內(nèi)容。如果是手動觸發(fā)，在點擊開始采集后，即可實時看到采集的數(shù)據(jù)對應的2D曲線；如果是自動觸發(fā)，在點擊開始采集并且等觸發(fā)器觸發(fā)后，可以看到采集的數(shù)據(jù)對應的2D曲線。同時，在當前狀態(tài)指示處可以看到當前采集的狀態(tài)，采集狀態(tài)分為未開始、等待觸發(fā)、正在采集、已停止四種。

點擊停止采集按鈕停止采集，或達到最大采集時間后，系統(tǒng)自動停止采集。停止采集時，通過勾選右側(cè)每個通道對應的復選框，可設置是否顯示對應的曲線。

上述操作如下圖所示：

軟件可同時緩存數(shù)據(jù)采集1~數(shù)據(jù)采集4對應的采集數(shù)據(jù)，點擊清空數(shù)據(jù)按鈕，會清空數(shù)據(jù)采集1~數(shù)據(jù)采集4對應的所有的緩存數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)被清空后，界面上不再顯示數(shù)據(jù)對應的2D曲線。此外，當點擊開始采集后，當前數(shù)據(jù)采集對應的緩存數(shù)據(jù)會被自動清空。清空數(shù)據(jù)可釋放內(nèi)存，有助于提升軟件運行速度。

數(shù)據(jù)清空界面如下圖所示：

紹新時達SPad示教器數(shù)據(jù)采集功能

保存數(shù)據(jù)可將當前數(shù)據(jù)采集對應的數(shù)據(jù)信息保存至U盤文件中，加載數(shù)據(jù)可將U盤文件中的數(shù)據(jù)加載到示教器上，并以2D曲線的形式顯示出來。保存數(shù)據(jù)、加載數(shù)據(jù)的文件格式可以是.trace或.csv格式。

數(shù)據(jù)保存界面如下圖所示：

紹新時達SPad示教器數(shù)據(jù)采集功能

曲線交互操作

數(shù)據(jù)采集停止后，或從U盤加載外部數(shù)據(jù)后，可通過2D曲線交互操作對數(shù)據(jù)進行分析。例如點擊放大按鈕，曲線會以當前光標所在位置為中心進行放大，點擊縮小按鈕，曲線會以當前光標所在位置為中心進行縮小，點擊復位按鈕，所有曲線都會復位至視野范圍內(nèi)。當前光標所在位置在界面上顯示為綠色的圓點，該圓點的位置會隨著用戶觸摸屏幕而變化。

上述操作如下圖所示：

一次數(shù)據(jù)采集最多可以采集8組數(shù)據(jù)，多組數(shù)據(jù)的曲線同時顯示時，可操作所有曲線在同一個坐標系顯示（單通道），或每個曲線在單獨的坐標系顯示（多通道）。

默認為多通道顯示，多通道顯示如下圖所示：

紹新時達SPad示教器數(shù)據(jù)采集功能

多通道顯示時，點擊“多通道”按鈕，可切換為單通道顯示，如下圖所示：

為了方便數(shù)據(jù)分析，可以點擊光標按鈕插入光標，可插入一個或兩個光標，同時可查看光標對應的所有曲線的X軸的值，以及兩個光標之間對應的各個曲線的X軸、Y軸差值；左右拖動光標上方的矩形框可以左右移動光標，移動光標時，對應的X軸值和X、Y軸差值都會跟著變化；可左右微調(diào)移動光標，左右微調(diào)時，光標每次以2ms為單位移動。

光標交互操作如下圖所示：

紹新時達SPad示教器數(shù)據(jù)采集功能